//

STUDI PENERAPAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT (5 DOF) TERHADAP PENGUJIAN KETEPATAN DAN WAKTU PENJEJAK OBJEK

BACA FULL TEXT ABSTRAK Pemesanan Versi cetak
Pengarang firmansyah - Personal Name
SubjectALGORITHMS - COMPUTER PROGRAMMING
ROBOTS - ENGINEERING
Bahasa Indonesia
Fakultas Program Studi Magister Teknik Elektro Universitas Syiah Kuala
Tahun Terbit 2018

Abstrak/Catatan

Penelitian ini membahas mengenai penerapan algoritma kontrol proporsional, integral, diferensial (PID) pada lengan robot 5 derajat kebebasan yang berfungsi untuk mengikuti arah pergerakan suatu cahaya. Sensor Light Dependent Resistor (LDR) digunakan untuk mendeteksi cahaya yang diletakkan pada bagian ujung lengan robot sehingga robot dapat bergerak mengikuti cahaya. Penelitian ini bertujuan untuk melihat kinerja algoritma PID terhadap parameter ketepatan dan waktu lengan robot dalam mengikuti cahaya. Penentuan konstanta Kp, Ki dan Kd dari algoritma PID dilakukan secara trial and error. Metode tersebut dilakukan secara berulang sampai mendapatkan nilai akurasi ketepatan yang paling kecil dan waktu yang paling cepat. Akurasi ketepatan rata-rata lengan robot dalam mengikuti cahaya sebesar 0,22 cm dan waktu rata-rata yang dibutuhkan robot saat mengikuti cahaya dengan jarak perpindahan 10 cm sebesar 1,42 detik. Dengan menggunakan algoritma PID, kami mengamati terjadi peningkatan ketepatan dan waktu dalam mengikuti cahaya secara signifikan dibandingkan penelitian sebelumnya. Kata kunci : algoritam PID, lengan robot, 5 DOF, penjejakan objek cahaya.

Tempat Terbit Banda Aceh
Literature Searching Service

Hard copy atau foto copy dari buku ini dapat diberikan dengan syarat ketentuan berlaku, jika berminat, silahkan hubungi via telegram (Chat Services LSS)

Share Social Media

Tulisan yang Relevan

KOMPARASI PERFORMANSI ANTARA PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIF CONTROLLER (PID) DAN FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) PADA PENJEJAK CAHAYA DENGAN TIGA SENSOR (DONI GUNAWAN, 2021)

RANCANG BANGUN ARM ROBOT PENYUAP MAKANAN UNTUK PENYANDANG DISABILITAS TUNA DAKSA (EKI WIRANDA, 2020)

KONTROL OPTIMAL UNTUK GERAKAN ROBOT LENGAN MELIBATKAN GAYA CORIOLIS, SENTRIFUGAL DAN GRAVITASI (RONAL MATSURA, 2019)

RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN 6 DOF DENGAN KONTROL ANDROID MENGGUNAKAN METODE FORWARD KINEMATICS (Decka Nesya Putra, 2020)

SIMULASI ROBOT LENGAN PENYUAP MAKANAN 5 DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SIMULINK DAN GUI MATLAB (Arridho Fadhil Auliya, 2020)

  Kembali ke sebelumnya

Pencarian

Advance



Jenis Akses


Tahun Terbit

   

Program Studi

   

© UPT. Perpustakaan Universitas Syiah Kuala 2015     |     Privacy Policy