//

MODIFIKASI FORMULASI PENGATURAN KECEPATAN DAN PERCEPATAN PERGERAKAN ROBOT UNTUK MENGHINDARI BENDA PENGHALANG

BACA FULL TEXT ABSTRAK Pemesanan Versi cetak
Pengarang Sri Wardani - Personal Name
SubjectOPTIMAL CONTROL - MATHEMATIC
ROBOTS - ENGINEERING
Bahasa Indonesia
Fakultas Program Studi Magister Matematika Unsyiah
Tahun Terbit 2016

Abstrak/Catatan

Salah satu penelitian yang dilakukan oleh Bhattacharya pada tahun 2007 adalah masalah kontrol optimal pada pergerakan robot untuk menghindari hambatan dengan fungsi tujuan meminimumkan energi dengan kecepatan yang konstan. Pada penelitian ini akan dimodifikasi fungsi tujuan yakni meminimalkan lintasan dan energi dengan kecepatan berubah-ubah terhadap waktu. Solusi dari permasalahan ini diselesaikan secara numerik dengan menggunakan TOMLAB/PROPT. Perbandingan solusi dari model sebelum modifikasi dengan model setelah dimodifikasi menunjukkan bahwa jumlah energi yang digunakan berkurang disebabkan adanya pengaturan kecepatan dan percepatan pada pergerakan robot, sehingga diberikan nilai penalti kontrol pada variabel kontrol lintasan γ=0,05 dan variabel kontrol energi α=0,3, dimana nilai penalti ini memberikan solusi yang paling baik pada permasalahan ini dan sesuai dengan fungsi tujuan yang dimodifikasi. Kata kunci: model Obstacle Avoidance, kontrol optimal, TOMLAB/PROPT, nilai penalti

Tempat Terbit Banda Aceh
Literature Searching Service

Hard copy atau foto copy dari buku ini dapat diberikan dengan syarat ketentuan berlaku, jika berminat, silahkan hubungi via telegram (Chat Services LSS)

Share Social Media

Tulisan yang Relevan

NAVIGASI WAYPOINT PADA MOBILE ROBOT OTOMATIS DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR KOMPAS DAN GPS (Muhammad Hafidh, 2017)

KONTROL OPTIMAL UNTUK GERAKAN ROBOT LENGAN MELIBATKAN GAYA CORIOLIS, SENTRIFUGAL DAN GRAVITASI (RONAL MATSURA, 2019)

KONTROL OPTIMAL PELUNCURAN MISIL DENGAN MEMINIMALKAN GAYA DORONG DAN WAKTU UNTUK TARGET YANG BERMANUVER (Naufiana, 2017)

RANCANG BANGUN ROBOT SELF BALANCING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328P DENGAN KENDALI PID (Andri Novandri, 2017)

MOBIL AUTONOMOUS DIPANDU MENGGUNAKAN SENSOR LINTASAN (Muhammad Reza Valevi, 2016)

  Kembali ke sebelumnya

Pencarian

Advance



Jenis Akses


Tahun Terbit

   

Program Studi

   

© UPT. Perpustakaan Universitas Syiah Kuala 2015     |     Privacy Policy