RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ROBOT MOBIL STERILISASI LANTAI MASJID MENGGUNAKAN ROS PADA NVIDIA JETSON NANO | ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION

Electronic Theses and Dissertation

Universitas Syiah Kuala

    SKRIPSI

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ROBOT MOBIL STERILISASI LANTAI MASJID MENGGUNAKAN ROS PADA NVIDIA JETSON NANO


Pengarang

MUHAMMAD FAHRYAN - Personal Name;

Dosen Pembimbing

Yudha Nurdin - 197910012010121002 - Dosen Pembimbing I



Nomor Pokok Mahasiswa

1704105010077

Fakultas & Prodi

Fakultas Teknik / Teknik Elektro (S1) / PDDIKTI : 20201

Subject
-
Kata Kunci
-
Penerbit

Banda Aceh : Fakultas Teknik., 2022

Bahasa

No Classification

-

Literature Searching Service

Hard copy atau foto copy dari buku ini dapat diberikan dengan syarat ketentuan berlaku, jika berminat, silahkan hubungi via telegram (Chat Services LSS)

Virus corona sangat berbahaya dan telah menginfeksi sebagian besar penduduk di berbagai negara. Kondisi ini menyebabkan kekhawatiran di kalangan masyarakat sementara itu, antusiasme untuk melaksanakan ibadah di masjid sangat besar. Masjid adalah tempat ibadah yang sangat ramai pada kondisi tertentu. Masjid berperan bagi kehidupan manusia yaitu sebagai pusat peribadatan dan dakwah. Penelitian ini akan menggunakan metode Robot Operating System (ROS) untuk menjalankan robot mobil dengan menggunakan keyboard maupun webconsole, dan dilakukan mapping control pada ruangan masjid memanfaatkan motor DC yang dihubungkan pada NVIDIA Jetson Nano. Robot akan diprogram dengan NVIDIA Jetson Nano yang keluarannya robot mobil dapat berjalan sekaligus dapat melakukan sterilisasi lantai masjid dengan lampu ultraviolet. Pada pengujian mapping menggunakan aplikasi Rviz mampu menampilkan hasil mapping secara nyata dengan ROS sebagai alat penghubung antara prototipe mobil robot dengan pengguna. Proses pengendalian mobil robot melakukan sterilisasi menggunakan keyboard teleoperation membutuhkan waktu 421 detik dengan jarak tempuh 32,6 meter sedangkan pengendalian menggunakan webconsole lebih mudah dikendalikan dan menghasilkan waktu lebih cepat yaitu 395 detik dengan jarak tempuh yang sama. Sistem trial and error yang dilakukan pada ruangan masjid dengan ROS dan sistem pemetaan menggunakan RPlidar dapat bekerja dengan baik untuk melakukan mapping ruangan masjid. Kata kunci: Nvidia Jetson Nano, Robot Operating System (ROS), mapping control, lampu ultraviolet.

Corona virus is very dangerous and has infected most of the population in various countries. This condition caused concern among the people. Meanwhile, the enthusiasm to carry out worship at the mosque was very large. The mosque is a place of worship that is very crowded under certain conditions. The mosque plays a role in human life, namely as a center of worship and da'wah. This study will use the Robot Operating System (ROS) method to run a mobile robot using a keyboard or web console, and mapping control is carried out in the mosque room using a DC motor connected to the NVIDIA Jetson Nano. The robot will be programmed with NVIDIA Jetson Nano whose output is a car robot that can run and can sterilize the mosque floor with an ultraviolet lamp. In testing the mapping using the Rviz application, it is able to display the actual mapping results with ROS as a liaison between the robot car prototype and the user. The process of controlling a robot car to sterilize using a teleoperation keyboard takes 421 seconds with a distance of 32.6 meters, while the control using a web console is easier to control and produces a faster time of 395 seconds with the same distance. The trial and error system carried out in the mosque room with ROS and the mapping system using RPlidar can work well for mapping the mosque room. Keywords: Nvidia Jetson Nano, Robot Operating System (ROS), mapping control

Citation



    SERVICES DESK