Search :

Advance


RANCANG BANGUN ROBOT SELF BALANCING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328P DENGAN KENDALI PID

Baca Online BACA FULL TEXT ABSTRAK Pemesanan Versi cetak
Pengarang Andri Novandri - Personal Name
Subyek
Bahasa
Fakultas
Tahun Terbit

Abstrak/Catatan

Robot self balancing merupakan robot yang memiliki dua buah roda yang dapat berdiri dengan stabil. Kestabilan pada robot dikendalikan dengan metode kendali PID, yang merupakan sistem pengendali yang berfungsi untuk mencari nilai kestabilan sehingga respon sistem yang diperoleh dapat mencapai setpoint. Maka dari itu diperlukan sistem penyeimbang yang dapat membaca sudut kemiringan pada robot. Pembacaan sudut tersebut menjadi acuan putaran pada roda. Sensor yang digunakan adalah gyroscope & accelerometer. Gyroscope berfungsi untuk membaca pergerakan sudut, sedangkan accelerometer berfungsi untuk membaca percepatan objek. Kedua sensor tersebut disatukan dalam modul MPU-6050. Roda robot menggunakan motor DC dan encoder dengan motor driver berupa Monster Moto Shield. Setpoint yang ditentukan sebesar 0o terhadap gaya normal robot. Motor berputar saat pembacaan sudut tidak sama dengan setpoint. Motor akan melakukan putaran CW dan CCW untuk mencapai kestabilan. Besarnya kecepatan motor yang diberikan berdasarkan besarnya nilai error yang terjadi antara setpoint dan input. Nilai error tersebut dapat diperkecil dengan pengendali PID. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, respon sistem yang diperoleh underdamped response. Sistem dianggap stabil karena nilai overshoot yang terjadi kecil. Hasil pengujian yang dapat disimpulkan yaitu robot dapat bertahan pada range sudut antara -3,90 sampai 3,90. Nilai Kp=15, Ki=90, dan Kd=0,8 merupakan nilai konstanta PID yang digunakan pada robot. Kata kunci: Robot self balancing, Gyroscope, Accelerometer, Motor Driver, PID

Tempat Terbit
Literature Searching Service

Hard copy atau foto copy dapat diberikan dengan syarat ketentuan berlaku, jika berminat, silahkan isi formulir online (Formulir Online)

Share Social Media

Tulisan yang Relevan

RANCANG BANGUN ROBOT SELF BALANCING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328P DENGAN KENDALI PID (Andri Novandri, 2017)

RANCANG BANGUN PINTU OTOMATIS BERBASIS BARCODE DAN MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 (Ivada Gemala Suhana , 2014)

RANCANG BANGUN PROTOTIPE SISTEM DETEKSI KEAMANAN RUMAH MELALUI HANDPHONE BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 (Ranto Asmara, 2014)

DESAIN PROTOTIPE KURSI LIGHT FOLLOWER DENGAN PENGATURAN KECEPATAN BERDASARKAN TINGKAT INTENSITAS CAHAYA BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328P (HARIS AKBARSYAH, 2016)

PENGENDALIAN ROBOT MOBIL OTONOM PEMOTONG RUMPUT MENGGUNAKAN METODE LOGIKA FUZZY (Muhammad Firdaus, 2017)

  Kembali ke sebelumnya

Copyright © 2015 Perpustakaan Unsyiah. Dikembangkan dengan menggunakan SLiMS.